间接力控

间接力控既不是单纯地控制力，也不是单纯地控制位置，而是控制力与位置的相对关系。

简单来看，间接力控就是把弹簧结构改用了软件算法来实现，但其实它还是个「弹簧」。 

弹簧-阻尼-质量块(m-c-k)系统

根据控制原理的不同，间接力控有导纳控制和阻抗控制这两种。两者Zui大的区别就在于导纳控制基于位置环，阻抗控制基于电流环。

直接力控

有些场景我们不需要考虑人机交互的安全性。比如典型的打磨场景，只需控制机器人以某个jingque压力下压某个表面，或者边移动边下压某个表面，就可以用到直接力控。

直接力控的原理其实就是个PID控制器，Zui主要的区别在于外力的获取方式上，主要有这几种：

• 1.基于电流环：通过电流反馈和辨识的动力学模型估计外力，优势是无需额外的传感器，缺点是力控精度差，如UR的get_tcp_force()指令，精度只有10N。

• 2.基于一维力传感器：通过在机械臂末端加装一维力传感器感知外力，适用于只需要控制一个方向力的场景。可提供足够的力控精度，且由所用一维力传感器精度决定，Zui多可做到0.1N，价格也相对能接受，一般小几千。

• 3.基于六维力传感器：通过在机械臂末端加装一个六维力传感器来实现。这种比一维力传感器的力控维度更多，精度甚至可达N。价格也更贵，Zui便宜的六维力传感器也需要2-3万。有些机械臂厂商为满足高精度打磨的需要，会在机械臂末端集成一六维力传感器，如UR-e系列、睿尔曼RM65-6F系列。这种方式精度很高，有的甚至可达N。

• 4.基于关节力矩传感器：只能是机械臂本体的关节带力矩传感器才可以使用。精度上比基于电流环的要高，比采用外置力传感器的方式低。如思灵机器人据称可做到0.5N，而非夕据称可做到0.1N。